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    三年级下册采摘机器人的作文

    北京pk10前五后五算法 www.bdzq07.com 导读:三年级下册采摘机器人的作文(共8篇)三年级语文下册第六单元作文-未来的机器人未来的汽车随着科学技术的发展,我们身边的一切都在变化。未来的汽车也很先进,大多数都是我公司发明的多功能汽车。我们公司的汽车可以在水面、水下、陆地和天空行驶,也就是把飞机、轮船、潜水艇和汽车的功能集为一体。它还可以用??仄骺刂?,??仄魃匣褂泻芏喟磁?。按一下红色按,推荐访问:小学三年级作文机器人 三年级写机器人的作文

    篇一:《三年级语文下册第六单元作文-未来的机器人》

    未来的汽车

    随着科学技术的发展,我们身边的一切都在变化。未来的汽车也很先进,大多数都是我公司发明的多功能汽车。

    我们公司的汽车可以在水面、水下、陆地和天空行驶,也就是把飞机、轮船、潜水艇和汽车的功能集为一体。它还可以用??仄骺刂?,??仄魃匣褂泻芏喟磁?。按一下红色按钮,汽车的两侧就会伸出两翼,就可以像鸟儿一样在空中翱翔了。按一下蓝色按钮,汽车的外围就会“长”出气垫,这样它就可以像快艇一样在水上飞快的行驶了。按一下绿色按钮,它就会变成普通汽车,就能在地面上飞快的行驶了。按一下白色按钮,它就变成了潜水车,它的外面有一层防水罩,防止水从缝力进来。驾驶舱还有一个制氧机,它可以制氧。它是怎么制样的呢?他先把我们呼出的二氧化碳吸进去,然后经过处理把它们变为氧气,并放出来。有了这两个帮手,车子就可以潜水了。如果车子的能量不足了它就会吸收水、风、太阳光和电把它们转为能量。

    怎么样,我发明的汽车功能是不是很棒呀?

    未来的汽车

    在北京,由于人们生活水平不断提高。越来越多的家庭都购买了汽车。由于汽车使用汽油,排放的尾气直接导致了大气污染,对环境造成了严重的破坏。其次,由于开汽车的人越来越多,交通事故不断发生,这也威胁着人们的生命。

    我要发明一种汽车,即不用电,也不用汽油。首先它是太阳能发电的。天气好时,它可以随时吸收太阳热量,并储存能源。阴天也照样开。这样就不会对环境造成污染了。

    这款汽车完全由电脑控制,遇到红绿灯时,就会自动停下启动。前方要是有故障车时,就会马上闪开,绝对不会发生交通事故。它还是水、陆、空三用的。如果需要翻越高山,他就会自动伸出机翅,车内立刻封闭,车顶还会伸出螺旋桨,这样它就可以腾空飞向蓝天。如果遇到江河湖泊,开不过去,它就会把四个轮子变成个大大的胶皮艇。只要对它发出信号,它就会立刻变成快艇,穿越过去。

    到那时,人们旅游、上学、上班就方便多了。

    怎么样,我发明的的汽车先进吧?

    会做饭的机器人

    减少各种疾病的袭击。 我们都知道:长时间做饭接触油烟很容易导致心脑血管疾病??墒?,如果使用我研制的做饭机器人,我们就轻松多了,还能

    做饭机器人的右眼里有一个小型雷达,用来探测周围的物品。左眼里装了一个红外线电子眼,可以识别周围的工具、材料是干什么的。如果厨房里没有它需要的材料,它就会自觉地走到冰箱前,看看冰箱里有没有自己需要的材料。做饭机器人做一顿饭只需半小时,你只要在它胸前的电子屏幕上输入你吃早饭、午饭、和晚饭的时间,它就可以按时做饭了。它做饭前会把所需要的材料和工具准备出来。再把煤气打开,把生食放进锅里,把灶台的火眼开开,放进调料或油,等它的电子眼发现饭做熟了以后,机器人就把煤气和灶台的开关关上,一顿饭就做好了。这种机器人不但会做饭还会洗水果,你只要按它的蓝色按钮,再输入你想吃的水果,它就会立刻把你要吃的水果洗干净,然后恭恭敬敬地把洗好的水果送到你面前。做饭机器人还懂得许多知识,如果你想吃香蕉,它会告诉你:“空腹吃香蕉对肠胃不好,请先吃其它的东西?!弊龇够魅嘶购芙谠寄茉?,它头上的太阳能光板可以自行充电。

    做饭机器人既省电又环保,还能给我们做饭,让我们轻松、健康。怎么样,我的设计很好吧?

    未来的课桌

    今天,本公司要推出一款新型课桌。这种课桌的样子跟一般的课桌一样,只不过多了四个按钮和一些功能。下面我就给大家介绍本公司研制出的新型课桌吧!

    本公司的课桌有五大特点,第一个特点是:如果同学生病了,它可以利用他的迷你录像机把老师写的板书 和老师说的话录下来;它的第二特点是:桌子可以自动调高,首先,你按一下蓝色的按钮,就会出来一张卡纸,那张卡纸上写着:请把您的身高写在上面,你只要把身高写在卡纸上就会出现两个选项,分别是确定和不确定,你只要轻轻的碰一下课桌就会自动调节出你需要的高度。它的第三大特点是:如果上课的时候有某位同学没有注意听讲,在下面玩东西,课桌就会亮出两道绿光打到他的身上,用来提醒,那个同学如果没有改正错误,它就亮出两道红光打到他的脸上,如果他还是没有改正错误,位斗里就会伸出两只手,从他手中夺过东西把它搁进专门的箱子里,一直到他改正错误才把东西还给他。如果,他又拿出一件东西来玩,桌子不仅会伸出一只手,还会从桌子下面伸出四个轮子转一圈,把位斗冲着讲台,把另外一面冲着那个同学。这样他就得乖乖的上课了??巫赖牡谒拇筇氐闶牵喝绻鲜θ猛腔蛔煌侵灰匆幌履歉雎躺陌磁?,桌子底下就会出来四个轮子,,同学们只要推着走,不会发出很大的噪音,也不会打扰到邻近的班级。我们公司课桌的板子不是用钉子钉进去的,而是用一种新型502粘上去的,这样就不用找工人来给我们修了??巫赖牡谖宕筇氐闶牵核淖雷用媸撬奶裟芪绨?,这样要桌面上一显示:快没有电了,请快充电,你按一下灰色的按钮,桌面上的木头就会收起来,自行充电。

    怎么样,我发明的课桌不错吧!它既有助于提高同学们的质量,又有利于促进同学们的健康,请大家快快拨打你手中的电话来预订吧!

    未来的小保安

    大家都知道,我们的安全是家长和老师的心头大事。所以我发明了一种能当孩子们的保安的小型机器人。它是长方形的,全身呈白色;长3厘米,宽2.5厘米。这款小保安很方便携带。

    中午,同学们在操场上玩??墒且煌嫫鹄?,常?;嵬俗约旱娜松戆踩?。比如大家在爬杆,当一个同学在杆子的最顶处做了一个危险动作,保安就会自动发出“叮咚叮咚……”的提示音,这样就会引起你的重视,不做危险动作??赡芑嵛柿耍骸耙钦飧?小保安?天天每时每刻提醒你的安全,多费电呀!”不过没关系,我发明的小保安很环保的,它用的是太阳能小电池板。而且,小保安身上总是背着两个“小书包”,一红一黑。只要按一下红色的按钮就能让你知道你现在在哪,可以在这里干什么。

    黑色按钮时最特别的,它是我们的好帮手,它就是-----汉字的保安。你只要按一下它,它就会自动“睁开”一只小红外线电子眼,扫描你的生字本、抄词本和习作,帮你找错字,提醒你改对。这样,你就可以次次全对了。

    你们看,我设计的机器人很合情合理吧?

    搬家机器人

    未来,什么都在变化,但搬家却成了一个难,因为搬家您要搬许多东西,很费力气,有时还会把腰闪了。现在,您就试试我公司发明的搬家机器人吧,肯定包您满意。

    我公司发明的搬家机器人,它有很小的底盘,两边有两个轮子。底盘后面是一双“手”,那双手可以帮人们搬运物品,它搬运物品的重量可以是它的两倍。有人说了:“你这机器人怎么让它移动???”您别着急,它有特制的??仄?,只要您的按下红色的按钮,机器人就可以工作了,只要你说一下搬什么东西,它就会立刻把那样物品搬起来。这个机器人的速度也很快,它有汽车一样的速度,只要您坐在汽车上,再说一声你要去哪里去,它就可以和你一样的速度到达目的地?;魅巳绻坏缌?,就让机器人走到有阳光地方去,只要让机器吸收太阳光,机器人应能自己充电了。如果不用机器人的话,就再按一下按钮就关上了。

    机器人小保姆

    随着科技的发展,更多的机器人在各国诞生了,下面我就向大家介绍我公司发明的小保姆机器人。

    日常生活中,父母需要花大量时间来关心你的学习,可有了这种机器人,你的父母就可以专心工作了。因为他可以帮你复习功课,如果你生病了,他会照顾你;他还会去学校帮你交作业,并把老师让做的练习和作业教你做。总之,它可以帮助你把功课搞好。

    这种机器人还可以帮家长做饭,并接送你上下学。

    如果家里来了一些亲戚需要收拾屋子时,你的父母可以继续工作。因为机器人可以帮助父母整理屋子。

    他还可以跟你玩,当你写完作业感到无聊时,他就是你的小玩伴。

    总之,这个机器人又方便,又省钱。要是请一个保姆来每个月就2000多元;可有了这种机器人就不用花那么多钱了,只花500元。

    怎么样,我的设计好吧!

    未来的警察机器人

    科学发展真快,我公司发明了警察机器人。

    警察机器人有2个优点。第一个优点是它可以替警察断案;第二个优点是它可以替警察捉犯罪分子。我们只要按一下黄色按钮机器人就可以去寻找犯罪分子了,一看到犯罪分子,机器人就会用他的手臂紧紧抓住犯罪分子,让犯罪分子无法逃脱机器人的眼睛。并把他送进派出所。

    但目前,警察机器人也有很多缺点,比如:它不能让犯罪分子说出指使他犯罪的人,它不能把抢银行的人抢的钱数准确汇报给民警队等……

    于是,我公司在后来的5年里,发明了更先进的警察机器人。它富有更先进的按钮、机关等许多办案用具,都安装在了警察机器人体内。它的优点不断增多,而它的缺点是不断减少。不久它就成了大人物了,许多人都抬高价买它。

    怎么样,我公司发明的机器人很好吧?

    篇二:《采摘机器人简介》

    采摘机器人简介

    张晨光

    (东北农业大学工程学院 哈尔滨 150030)

    摘要:随着新的农业生产模式和新技术的发展与应用 农业机器人将成为农业生产的主力军。采

    摘机器人作为农业机器人的重要类型具有很大的发展潜力。为此,在分析采摘机器人特点的基础

    上,通过对几种典型的采摘机器人的开发与应用介绍,分析了国内外采摘机器人的研究进展与现

    状,找出采摘机器人发展中存在的主要问题并提出相应的解决途径,指出人机协作思想和开放式

    结构思想应用于采摘机器人的研究具有实际应用价值。

    关键词:农业工程 采摘机器人 综述 人机协作 开放式结构

    中图分类号 文献标识码 文章编号

    0引言

    随着电子计算机和自动控制技术的迅速发展、农业高新科技的应用和推广,农业机器人已逐步进

    入到农业生产领域中,并将促进现代农业向着装备机械化、生产智能化的方向发展。果蔬采摘是

    农业生产中季节性强、劳动强度大、作业要求高的一个重要环节,研究和开发果蔬采摘的智能机

    器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质,以及满足作

    物生长的实时性要求等方面都有着重要的意义。

    1果树采摘机器人的特点

    工业领域是机器人技术的传统应用领域,目前已经得到了相当成熟的应用;而采摘机器人工

    作在高度非结构化的复杂环境下,作业对象是有生命力的新鲜水果或蔬菜。

    同工业机器人相比,采摘机器人具有以下的特点:①作业对象娇嫩、形状复杂且个体状况之

    间的差异性大,需要从机器人结构、传感器、控制系统等方面加以协调和控制;②采摘对象具有

    随机分布性,大多被树叶、树枝等掩盖,增大了机器人视觉定位难度,使得采摘速度和成功率降

    低,同时对机械手的避障提出了更高的要求;③采摘机器人工作在非结构化的环境下,环境条件

    随着季节、天气的变化而发生变化,环境信息完全是未知的、开放的,要求机器人在视觉、知识

    推理和判断等方面有相当高的智能;④采摘对象是有生命的、脆弱的生物体,要求在采摘过程中

    对果实无任何损伤,从而需要机器人的末端执行器具有柔顺性和灵巧性;⑤高智能导致高成本,

    农民或农业经营者无法接受,并且采摘机器人的使用具有短时间、季节性、利用率不高的缺点,

    是限制采摘机器人推广使用的重要因素;⑥果蔬采摘机器人的操作者是农民,不是具有机电知识

    的工程师,因此要求果蔬采摘机器人必须具有高可靠性和操作简单、界面友好的特点。

    2 国内外采摘机器人的研究进展

    果蔬采摘机器人的研究开始于20世纪60年代的美国(1968年),采用的收获方式主要是机

    械震摇式和气动震摇式。其缺点是果实易损、效率不高,特别是无法进行选择性的收获,在采摘

    柔软、新鲜的果蔬方面还存在很大的局限性。但在此后,随着电子技术和计算机技术的发展,特

    别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟,采摘机器人的研究和开

    发技术得到了快速的发展。目前,日本、荷兰、法国、英国、意大利、美国、以色列、西班牙等

    国都展开了果蔬收获机器人方面的研究工作,涉及到的研究对象主要有甜橙、苹果、西红柿、樱

    桃西红柿、芦笋、黄瓜、甜瓜、葡萄、甘蓝、菊花、草莓、蘑菇等,但这些收获机器人目前都还

    没能真正实现商业化。

    日本Kondo-N等人研制的西红柿收获机器人由机械手末端执行器视觉传感器和移动机构等

    组成。如图2所示,西红柿各个果实不一定是同时成熟并且果实有时被叶茎挡住,收获时要求机

    械手活动范围大且能避开障碍物,所以机器人的采摘机械手采用7自由度的 SCORBOT ER 工业机

    器人能够形成指定的采摘姿态进行采摘。用彩色摄像机作为视觉传感器来寻找和识别成熟果实,

    利用双目视觉方法对目标进行定位,移动机构采用4轮结构能在垄间自动行走采摘时移动机构,

    {三年级下册采摘机器人的作文}.

    行走一定距离后就进行图像采集,利用视觉系统检测出果实相对机械手坐标系的位置信息,判断

    西红柿是否在收获的范围之内,若可以收获,则控制机械手靠近并摘取果实吸盘把果实吸住后,

    机械手指抓住果实,然后通过机械手的腕关节拧下果实。

    图2 西红柿采摘机器人Fig.2 Tomato harvesting robo

    我国在农业机器人领域的研究相对开始较晚,但发展速度较快,近年来也有了许多研究成果。

    中国农业大学刘兆祥、刘刚等人在苹果采摘机器人三维视觉传感器设计方面的研究;张建锋、何

    东健、张志勇等对于采摘机器人自适应鲁棒跟踪控制算法设计;江苏大学蔡健荣等通过恢复障碍

    物的三维信息,对于柑橘采摘机器人障碍物识别技术的研究;南京农业大学工学院王学林和姬长

    英对力外环控制的果蔬抓取技术的研究。

    3采摘机器人的结构组成

    目前的果蔬采摘机器人一般可分为移动机构、机械手、识别和定位系统、末端执行器等四大

    部分。

    3.1移动机构

    因为果实生长的植株是固定的且存在空间的随机分布性,所以机器人在采摘果实时需要主动

    接近并准确定位目标,这就要求机器人有自己的移动机构。移动式采摘机器人的行走机构有车轮

    式、履带式和人形结构。其中,车轮式应用最广泛。车轮式的行走机构转弯半径小、转向灵活,

    但轮式的结构对于松软的地面适应性较差,会影响机械手的运动精度。一般番茄采摘机器人会使

    用轮式行走机构。而履带式的行走机构对地面的适应性较好;但由于其转弯半径过大,转向不灵

    活。目前,只有葡萄采摘机器人使用履带式行走机构。对于西瓜等作物的藤茎在地面上的果实,

    使用上述两种行走装置显然不适合。移动机构的设计必须要保证机器人运动平稳和灵活避障。荷

    兰开发的黄瓜收获机器人以铺设于温室内的加热管道作为小车的行走轨道。日本等尝试将人形机

    器人引入到移动式采摘机器人中M1;但这种技术目前还不成熟,有待进一步的研制开发。采用

    智能导航技术的无人驾驶自主式小车是智能采摘机器人行走部分的发展趋势。

    3.2机械手

    机械手又称操作机,是指具有和人手臂相似的动作功能,并使工作对象能在空间内移动的机

    械装置,是机器人赖以完成工作任务的实体。在收获机器人中,机械手的主要任务就是将末端执

    行器移动到可以采摘的目标果实所处的位置,其工作空间要求机器人能够达到任何一个目标果

    实?;凳忠话憧煞治苯亲?、圆柱坐标、极坐标、球坐标和多关节等多种类型。多关节机械

    手又称为拟人(类人)机器人,相比其它结构比较起来,要求更加灵活和方便?;凳值淖杂啥仁?/p>

    衡量机器人性能的重要指标之一,它直接决定了机器人的运动灵活性和控制的复杂性。

    果蔬采摘机器人往往工作于非结构性环境中,工作对象常常是随机分布的,因此在机械手的

    设计过程中,必须考虑采用最合理的设计参数,包括机器人类型、工作空间、机械臂数量(机械

    臂越多,机构越灵活,但控制也越复杂,消耗的时间也越多。因此,必须在系统数量和性能之间

    进行平衡)以及机器人结构方式(串联式、并联式)等。评价机械手的结构性能参数主要有工作空

    间、可操作度、位置多样性和冗余度等。为了设计出最合适的操作手机构,还必须进行机构的运

    动学和动力学研究,同时还要考虑其运动平衡性能,综合优化算法设计,使机器人能灵巧无碰撞

    地完成采摘任务。

    3.3识别和定位系统

    果实的识别和定位是果实采摘机器人的首要任务和设计难点,识别和定位的准确性关系到采

    摘机器人工作效率。

    采摘机器人视觉系统的工作方式:首先获取水果的数字化图像,然后再运用图像处理算法识

    别并确定图像中水果的位置。由于环境的复杂性,有时需要利用多传感器多信息融合技术来增强

    环境的感知识别能力并利用瓜果的形状来识别和定位果实。

    目前的采摘机器人视觉系统在环境比较规则的情况下能取得比较好的效果,但在自然环境下

    的应用仍需要进一步的研究。这需要研究出有效、快速的算法,将果实分辨出来。在目前这种技

    术还不是很成熟的情况下,可采用人工辅助选择目标和定位。

    3.4末端执行器

    末端执行器是果蔬收获机器人的另一重要部件,通常由其直接对目标水果进行操作。因此,

    需要满足各种不同的规则,以便切除水果并确保水果质量。末端执行器的基本结构取决于工作对

    象的特性以及工作方式。末端执行器必须根据对象的物理属性来设计,包括数量形状(手指的数

    量和形状的设计与所要采摘的果实密切相关。一般而言,手指的数量越多,采摘效果越好,但控

    制也越复杂。所以,在设计时,应该在手指的数量、控制的难度及抓取的成功率上找到平衡点)、

    尺寸和动力学特性(如抓取力、切割力、弹性变形、光特性、声音属性、电属性等),水果的化学

    和生物特性也必须考虑。

    末端执行器的性能评估指标应包括:抓取范围、水果分离率、水果损伤率、采摘的灵活性以

    及速率等。传统的末端执行器主要采用旋转拧取或机械切除方法将果实从植株上脱离,其性能一

    般较差,对果实和植株都有一定的损伤。目前,还出现了激光切割、高压水喷切等新的水果分离

    技术。荷兰农业环境工程研究所在研究黄瓜收获机器人时,发明了一种新的双电极切割法,利用

    电极产生的高温切除果实。该方法不仅易于采摘果实,而且可以防止植物组织细胞细菌感染,还

    可以减少果实水分损失,减慢果实熟化程度。美国俄亥俄州立大学开发了一种由四手指机械手和

    一个机械手控制器组成的末端执行系统,能够很好地抓持和采摘果实,灵活轻巧,采摘成功率有

    明显的提高。

    4果蔬采摘机器人的主要问题和关键技术

    4.1研究中的问题

    虽然果蔬收获机器人的研究已经取得了很大的进展,但离实用化和商品化还有很长一段距

    离。目前,采摘机器人研究领域主要存在以下几个问题:①果实的识别率不高或识别后定位精度

    不高。目前,识别果实和确定果实位置主要采用灰度阈值、颜色色度法和几何形状特性等方法。

    ②果实的损伤率较大。③果实的平均采摘周期较长。目前的果实收获机器人由于视觉、结构及控

    制系统等原因,大多数采摘机器人的效率不高。④采摘机器人的制造成本较高,设备利用率低,

    使用维护不方便。

    4.2研究中的关键技术

    4.2.1智能化的果实识别和定位

    1)开发智能化的图像处理算法??⒅悄芑耐枷翊硭惴?,以消除干扰,提高分辨率。模

    糊神经网络是一种高度并行的分布式系统,应用模糊理论指导学习,是在无监督情况下具有自适

    应性与自学习能力,能将采集到的信息加以存储建立起数据库,以对图像进行智能化处理。另外,

    小波变换具有良好的时频局部化分析特征,能同时给出图像信号的时域和频域信息,能有效检测

    图像的边缘,抑制噪声干扰,快速、精确地提取图像边缘信息,应用前景较好。

    2)采用主动光源的多维视觉系统。为改善自然环境的干扰,精确定位果实位置,可考虑采用

    多维视觉系统,并根据图像采集的需要配备激光扫描器,也可自行发射出具有特定特征的光线,

    在一定程度上改善图像质量。

    3)多传感器信息融合。果蔬采摘机器人作为智能机器人的一种,工作在复杂多变的环境中,

    需要在移动过程中检测出水果,因此还需要利用多传感器多信息融合技术来增强环境的感知识别

    能力。通过视觉传感器与非视觉传感器(触觉传感器、力觉传感器和避障传感器等)的优势互补,

    机器视觉系统与激光测距系统相结合,可以大大提高采摘机器人的感知功能。近些年来,多传感

    器信息融合技术已成为智能机器人的关键技术,得到了普遍的关注和广泛的应用,并引入到了农

    业机器人中,取得了显著的成果。

    因而,开发新型传感器或按照一定融合策略构造传感器阵列,以弥补单个缺陷,以及提出新

    的融合方法来提高传感器的灵敏度和反应度以完善探测结果,都是重要的研究方向。

    4.2.2机械本体的优化设计

    机械结构直接决定机器人运动的灵活性和控制的复杂性。理想的果蔬采摘机器人应具备以下

    特点:①通用性和灵活性强,无需更换或只需很少的调整就可以抓取不同类型的果蔬;②系统简

    单、成本低、可控性好、易于操作和维护;③可以实现果蔬的无损采摘。当前,大部分的采摘机

    器人借用的工业机械手,体积较大,成本高。在满足机器人性能的前提下,针对采摘作业对象的

    特点,设计简单、紧凑、轻巧,采摘无损高效的机械手,是必须解决的问题,现代机械设计理论

    和方法也使问题的解决成为可能。例如,采用三维实体造型技术、虚拟样机技术和优化理论等可

    以大大缩短设计周期,而且可以进行机构的运动学和动力学仿真,优化机器人结构。目前,在果

    蔬机械采摘过程中,迫切要求农业机器人能实现一些果蔬抓持和操作的稳定性,具有力闭环控制

    的抓取手或采摘机构将成为解决问题的途径。{三年级下册采摘机器人的作文}.

    此机械手在工作空间、可操作度、灵活性、避障等性能指标方面具有优越性。

    机械手端部对基坐标系坐标变换公式:

    T7= A1A2A3A4A5A6A7

    番茄采摘机械手D-H坐标参数

    位姿矩阵的通用公式为:

    番茄采摘机械手各个关节的位姿矩阵

    篇三:《草莓采摘机器人》

    目录

    摘要 ............................................................... I

    Abstract .......................................................... II

    1引言 .............................................................. 1

    2草莓采摘机器人的国内外研究现状及农业机器人特性 .................... 1

    2.1国外研究现状................................................. 1

    2.2国内研究现状................................................. 2

    2.3农业机器人的特性............................................. 2

    3草莓采摘机器人基本构造及工作环境 .................................. 3

    3.1末端执行器................................................... 3

    3.2视觉传感器................................................... 3

    3.3机械手....................................................... 3

    3.4工作环境..................................................... 4

    4目前国内草莓采摘机器人研究存在的问题 .............................. 4

    5主要研究内容 ...................................................... 5

    5.1基于Hough变换的成熟草莓识别算法............................. 5

    5.1.1建立草莓轮廓模型 ....................................... 5

    5.1.2图像分割、区域标记和有效图像区域 ....................... 5

    5.1.3Hough变换识别草莓 ...................................... 6

    5.1.4成熟草莓识别实验和分析 ................................. 7

    5.2基于机器视觉机器人总体构造................................... 8

    5.2.1机器人机械系统整体设计 ................................. 8

    5.2.2运动定位机构设计 ....................................... 9

    5.2.3末端执行器设计 ........................................ 10

    5.3基于无线??夭烧魅讼低彻乖?............................. 11

    5.3.1系统构成???.......................................... 11

    5.3.2末端执行器 ............................................ 12

    5.3.3系统控制方案 .......................................... 14

    5.3.4数据采集试验 .......................................... 14

    6草莓采摘机器人行走机构的设计 ..................................... 15

    7草莓采摘机器人零部件材料选用 ..................................... 16

    8草莓采摘机器人驱动器的选择 ....................................... 17

    9总结 ............................................................. 17

    参考文献 .......................................................... 19

    致谢 .............................................................. 20

    Contents

    Abstract ......................................................................................................................... II

    1 Introduction ................................................................................................................. 1

    2 Strawberry picking robot at home and abroad research status and characteristic

    agricultural robot........................................................................................................ 1 2.1 Foreign research status ...................................................................................... 1

    2.2 Domestic research status ................................................................................... 2

    2.3 Characteristics of the agricultural robots .......................................................... 2

    3 Strawberry picking robot basic structure and working environment .......................... 3

    3.1 End of the actuator ............................................................................................ 3

    3.2 Vision sensors ................................................................................................... 3

    3.3 Manipulator ....................................................................................................... 3

    3.4 The work environment ...................................................................................... 4

    4 The problems existing in the research about strawberry picking robot at home and

    abroad......................................................................................................................... 4

    5 Main research contents ............................................................................................... 5

    5.1 Ripe strawberry recognition algorithm based on Hough transform.................. 5

    5.1.1 Strawberry contour model is established ................................................ 5

    5.1.2 Image segmentation, region labeling and the effective image area ........ 5

    5.1.3 Hough transform to identify strawberry ................................................. 6

    5.1.4 Ripe strawberry recognition experiments and analysis .......................... 7

    5.2 Based on machine vision robot structure as a whole ........................................ 8

    5.2.1 Robot mechanical system overall design ................................................ 8

    5.2.2 Motion positioning mechanism design ................................................... 9

    5.2.3 End of the actuator design..................................................................... 10

    5.3 Picking robot based on wireless remote control system structure .................. 11

    5.3.1 System structure module ....................................................................... 11

    5.3.2 End of the actuator ................................................................................ 12

    5.3.3 System control scheme ......................................................................... 14

    5.3.4 Data acquisition test .............................................................................. 14

    6 Mechanism of the blueberry picking robot ............................................................... 15

    7 Strawberry picking robot parts material selection .................................................... 16

    8 Strawberry picking robot drives option .................................................................... 17

    9 Conclusion ................................................................................................................ 17

    References .................................................................................................................. 19

    Acknowledgement ..................................................................................................... 20

    草莓采摘机器人技术研究

    摘要:草莓果实营养丰富,种植面积和产量也有逐年增加趋势,但是由于采摘环节落后的人工作业方式,制约了草莓种植业的发展。因此,实现草莓采摘的机械化和自动化是草莓生产环节中一个亟待解决的问题。因为草莓特殊的生长特性和果实形态的特点,虽然国内外学者对其一直都在进行探索性研究,但目前草莓的采摘自动化程度仍然很低。

    本文主要介绍草莓采摘机械人的主要方式,阐述国内外草莓采摘机械的发展历程和研究现状,农业机器人的特性以及国内草莓采摘机器人存在的问题。本文还说明草莓采摘机器人的工作环境,草莓采摘机器人的基本构造及其工作原理。三种常见的草莓收获机器人原理:基于Hough变换的成熟草莓识别方法,基于视觉机器人的系统构造,基于无线??夭葺烧魅说南低匙槌?。

    关键词: 草莓采摘机械人 农业机器人 Hough变换

    Strawberry picking robot technology research

    Abstract :strawberry fruit nutrition is rich, the planting area and output also increased year by year, but the harvest link backward people to work industry way, restricting the development of the strawberry crop. Therefore, strawberry picking mechanization and automation is a in the strawberry production problems to be solved. Because the growth of strawberry special features and the characteristics of fruit shape, although scholars at home and abroad for its exploratory studies have been, but strawberry picking automation level is still low at present.

    Strawberry picking robots were introduced in this paper the main way, the development course of strawberry picking machine both at home and abroad and the research present situation, the characteristics of the agricultural robots as well as the existing problems of domestic strawberry picking robots. This article also shows strawberry picking robot working environment, basic structure and working principle of strawberry picking robot. Three common strawberry harvest robot principle: ripe strawberry recognition method based on Hough transform, based on robot vision system structure, strawberry picking robot based on wireless remote control system.

    Keywords: strawberry picking robots agricultural robot Hough transform

    1引言

    草莓是宿根性多年生常绿草本植物,园艺学上将其划归为浆果类,属蔷薇科的一种,其果实营养价值丰富,含有丰富的养分以及人体必需的矿物质、维生素、多种氨基酸等,有“水果皇后”的美称。而且,草莓所含的营养物质很容易被人体吸收,对老幼病人有很高的保健和医疗价值,在全球大部分地区种植广泛。众所周知,采摘过程在草莓种植中占有重要地位,草莓的整个种植生产过程中约有1/4的时间被草莓采摘所占用,并且由于草莓果实成熟后必须尽快采摘,盛果期采摘作业的劳动强度大,将自动化技术引入草莓采摘作业环节,研发草莓采摘机器人成为目前急待解决的问题。

    世界各国都很重视机器人的开发,一些发达国家更是投入了大量的人力物力,并且取得了大量成果。国外已经研发出了很多关于农业方面的机器人,如日本的喷农药机器人、番茄采摘机器人、葡萄采摘机器人、黄瓜收获机器人、西瓜收获机器人和蘑菇采摘机器人等。国内在农业机器人方面的研究始于20世纪90年代中期,相对于发达国家起步较晚,但是发展很快,很多院校、研究所都在进行农业机器人和智能农业机械相关的研究,例如我国上海交通大学和中国农业大学相继开展了草莓采摘机器人的研究工作。随着人们对机器人智能化本质的认识加深,机器人技术不断地渗透每个行业,人类研发了很多特种机器人和智能机器人,以满足人类活动的各种需求。在一些发达国家,农业人口较少,随着农业生产向规?;?、多样化、精确化的方向迈进,劳动力不足的现象越来越明显,基于这种情况,进行农业生产机器人的研究成为必要的发展趋势。

    近年来由于草莓种植与栽培技术的提高,病虫害的预防治理以及草莓的采摘技术、加工技术的进步,草莓种植在全球得到了很大的推广。草莓采摘机器人的研制,可以有效减轻果农的劳动负担,从根本上改变落后的农业生产方式,提高农业生产率,从而有利于进一步扩大草莓生产规模,使农民获得更多的经济效益,可以有力推动我国社会主义新农村的建设。

    针对国内外草莓生产、研究现状,本文对适用于我国栽培草莓的采摘机器人进行研究,发展适合于我国国情的草莓采摘机器人技术、采用当今先进技术研制出能够完成草莓识别、采收的机器人,实现草莓收获的机械化和自动化,是我国草莓生产环节中亟待解决的问题。

    2草莓采摘机器人的国内外研究现状及农业机器人特性

    2.1国外研究现状

    在草莓采摘收获方面,日本近藤等人以现代温室栽培模式的特点,研制出适于高架栽培的草莓采摘机器人设备。该采摘机器人采用5自由度的机械手,视觉

    篇四:《三年级下册作文》

    假如我是孙悟空

    假如我是孙悟空,我想变成一阵清风。清风吹啊吹,吹来了绵绵的春雨,让大地披上绿装;吹来百花仙子,让大地姹紫嫣红;吹走了夏天的炎热,让大地充满了凉爽;吹来了秋天的画师,给大地涂上了丰收的金黄;吹白了冬爷爷的胡子,给大地披上了银装。

    假如我是孙悟空,我想变成一只小鸟。在蔚蓝的天空自由地飞翔。我要飞到台湾岛,告诉台湾小朋友们,大陆的小朋友们多么想念你们??!让两岸小朋友们手拉手,共同祝愿伟大的祖国早日和平统一,两岸同胞早日团聚,吉祥、安康。

    假如我是孙悟空,我想变成一颗小星星。在无垠的宇宙遨游。我要游到各个国家的上空,祝愿全世界的小朋友们像我们这样幸福健康。

    假如我是孙悟空,我想变成一朵鲜花,送给住院的小朋友,祝愿他们早日战胜病魔,恢复健康。

    假如我是孙悟空,我想变成一大批书籍、文具和玩具,送给山区贫困小朋友,帮助他们顺利上学,茁壮成长。 假如我是孙悟空,我想变成一把神奇的手电,照照所有盲童的眼睛,帮他们驱走黑暗,迎来光明。

    假如我是孙悟空…

    假如我有一只马良的神笔

    假如我有一只马良的神笔,我会画出各式各样的东西来帮助人们和世间的所有生灵……

    假如我有一只马良的神笔,我会画一辆会飞的汽车,我坐着它先来到了农村。我一看,在农田里,土地裂出了一个大大的裂口。我坐着车飞到了农田上空,画了一片大大的乌云,又画了一些大大的雨滴,再加了点闪电?;?!的一声天空下起了倾盆大雨,我拯救了农田!我开心的笑了。

    假如我有一支马良的神笔,我还要为灾区人民画出一幢又一幢崭新的房子,有学校、商店、工厂,还有家,让那些无家可归的人进入幸福的家园,让人们进入紧张而又有趣的工作中,让孩子们可以高高兴兴的上学。我还要画出各种各样的花草树木,把他们的家园打扮的更加多姿多彩,让天空更加湛蓝,让河水更加清澈,让小草更加挺拔,让花儿更加艳丽,让空气更加清新……我要为失去孩子的父母画出一个个天真可爱的孩子,为失去父母的孩子画出慈爱的爸爸妈妈,给那些残疾人画出健康的身体,我要为缺衣少食的人们画出粮食和衣服,让他们丰衣足食,幸??炖值纳?,我还要为可爱憨憨的大熊猫画出美味可口的竹子,让它们吃个够,画出大熊猫的“幸福乐园”……

    假如我有一支马良的神笔,我要把天空变成蓝色,把大地变成绿色,让人们远离污染,生活在清新的空气中,让地球更美丽……

    多功能衣服 我设计的 “多功能衣服”是一件四季服,适合春、夏、秋、冬四个季节穿。颜色也可以随着季节产生变化。在春天,衣服是绿色的;在夏天,衣服是蓝色的;在秋天,衣服是黄叶般的黄;在冬天,衣服是雪一般的白。在夏天,“多功能衣服?!被嵛杖绕?,让你无比凉爽;在冬天,衣服又会吸收太阳能,把太阳能变成热气传输给你,让你不用再为太冷而烦恼?!岸喙δ芤路被鼓芩孀拍愕纳聿亩谋?,既时尚又节约。

    “多功能衣服?!辈唤鍪且患募疽?,还是一个“心情舒畅器”。当你失落时,只需按下第一个钮扣,钮扣上的音乐器会发出悦耳的音乐,让你心旷神怡???,既能当钮扣,又是一个音响。

    “多功能衣服”还是一个小闹钟呢!如果你经常睡不起床而迟到或要父母叫你起床,你按一下第二个钮扣,并调好时间,小闹钟会按时叫你起床,让你不再迟到。

    “多功能衣服”更是一个小医生!在你生病时,它会自动告诉你的体温、血压,并提醒你该去看医生了。你看多神奇!

    “多功能衣服”内安装有一个无线电话,如果你没带作业,只需用无线电话让家长送来就行了,而且在通话时,声音十分清晰。

    这就是“多功能衣服”。它为人们的生活提供了许多方便。虽然这种衣服还没有出现,但我相信,在我们的努

    力下,“多功能衣服”会很快诞生的。

    救救西江河

    我曾经做过一个梦,在梦里我梦见了西江河变得十分可怕。

    我和爸爸、妈妈来到西江河。我刚向江边走去,突然听到有呜呜的哭声。我就跟着声音走了过去,原来是一根独立在那的小草。我蹲下来问:“小草,你为什么在这里哭泣?”小草说:“原来这是一片辽阔的农田,可是人们要在这修建高大的房子。我的姐妹们都被拔掉了,只有我这根小草没有被人们拔掉?!毙〔菟底庞挚奁鹄戳?。 我站了起来,刚转身又听见:“救救我?!蔽易吡斯?,原来是西江河在哭。我好奇地问:“你为什么哭???”西江河说:“请救救我吧?!彼底?,我看见一位阿姨把一包垃圾扔进水里。塑料袋在空中飞散开,包着果皮,残汤剩菜散入江中。我走过去说:“阿姨,你这样做是不对的?!卑⒁唐菩谛诘厮担骸澳愎芪??小东西。你瞧,大家不都是这样的吗?”我放眼望去,河岸边一些人有的倒煤灰,有的扔废纸。一些工厂里排出了黑黑的废水,沿着河流一直流向远方。这时我看到一层黄黄的像油一样的东西漂浮在江面。

    天哪,那太可怕了!

    梦醒来,再想一想以前的西江河。一到夏天有人在河里游玩,还有些小鱼在水里自由自在地游来游去。河岸两边绿草茵茵,树木茂盛。

    从现在开始,我们救救西江河,?;せ肪澄郎?,?;の颐堑募以?。我的口号是“?;せ肪炒游易銎??!?/p>

    我学会了做鸡蛋糕

    “光阴似箭、日月如梭”,这不,转眼间十年过去了,我成为了一个三年级小学生,在成长过程中,我学会了一件有趣的事—做鸡蛋糕。

    记得有一天,爸爸妈妈都不在家,我的肚子里空空如也,饿的咕咕叫,家里什么零食也没有。我突然想起来,我可以蒸鸡蛋糕呀!于是,我手忙脚乱地动了起来。首先,我学着妈妈的样子拿出了一个大碗,又从冰箱里拿出两个鸡蛋,把鸡蛋打碎,蛋清蛋黄一起流到了里面。我又倒了一点油、挖了一勺糖。然后放下适量的蛋糕粉,“哎呀”!我突然想起来妈妈说过做鸡蛋糕要放水,我急忙又往碗里到了一勺水。最后,我把大碗放进锅里热了十五分钟,过了一会儿,就闻到了一阵阵香气。香喷喷的鸡蛋糕出炉喽!我立马咬了一口?!鞍?,好吃”!我情不自禁地赞叹道。正在这时,我的好朋友宝贝上来玩了,当他看见桌上的鸡蛋糕时,惊喜地说:“丽丽,你也会做鸡蛋糕啦”!我点了点头。立刻拿来勺子。和好朋友一起分享我的劳动果实。

    今天我又学会了一项新本领——做鸡蛋糕。带着成功的喜悦,我想:以后我还要学会做更多的好吃的美食,给辛苦了一天的爸爸、妈妈吃。

    妈妈 ,我感谢您

    当我来到这个世界上,最先熟悉的就是妈妈的笑。妈妈的笑容就像春天的阳光,照亮了我生活中的每一天。她给了我温暖,让我快乐的成长。

    记得在我7岁那年的一个夏天,晚上闷得让人透不气来,妈妈怕我热在我的身旁为我扇着扇子,不一会我就进入了梦乡,当我从梦中醒来的时候,感觉一阵微风吹来十分舒服,原来妈妈您还在为我扇着扇子,但汗水却湿透了您的衣裳。您的爱就象是清凉的风让我不再感到炎热。

    还记得在我上二年级的一个雨天,当下课铃声响起后,我随着人群也走出了学校,远远的我看见你正拿着雨伞站在校门口,由于您着急来接我,所以只带了一把伞,我们肩并着肩向家走,走了一段我发现雨伞始终遮在我的头顶上,而您的衣服却被雨水打湿了。我说:“妈妈你的衣服浇湿了,您把伞往您那边挪一挪吧”。而您却笑着说:“没事孩子,只要你别浇着就行了,免得你感冒”。您的话让我的心里感到一阵阵温暖,在您的精心照顾下,才有我的健康成长。

    妈妈,我感谢您对我这么多年来的照顾和无微不至的关怀,您辛苦了,我会努力学习来报答您的养育之恩。

    我学会了炒菜

    我刚上三年级的时候,有一个星期天,爸爸、妈妈到地里干活去了。我在家里写完了作业,想起在电视里看过教炒菜的节目,就决定今天中午的菜我来炒,给爸爸、妈妈一个惊喜。

    说干就干,我先将芹菜摘去叶子和烂茎,洗净后切成约2厘米长的小段,又把肉、葱、姜切好备用,最后把锅刷得干干净净。做完了准备工作,我还怕炒不好,又找出劳动书看了一遍炒菜的方法。

    十点半了,我开始炒菜,先小心打掖化气,看到锅烧热了,就倒进一勺油,等油开了就放进切好的肉,用铲子不停地搅拦,一会肉变色了,我估计快熟了就倒进葱花、姜沫?!班汀钡囊簧?,吓得我忙向后一退,看看没事才靠前搅了搅。闻到香味就倒进芹菜段不停地搅拌。大概过了五、六分钟,芹菜炒成深绿色了,我想成了,就关闭液化气。加上食盐、味精调味。我挑了一块尝了尝,又香又脆,就是有点淡,就又加了少量的盐,把菜盛到盘子里。

    就在这时,爸爸、妈妈回来了,看到我炒好了菜,妈妈尝了尝,高兴地说:“不错,挺好吃,我女儿真是长大了?!蔽姨苏娓咝?。

    多功能机器人

    我想发明一种能帮我治病的,能帮我烧饭的,还可以清理垃圾的机器人。

    我的机器人身上像一个鸡蛋的形状,它身上有许许多多的洞,小洞里都有许多工具,烧饭,清理,打扫......都少不了工具,它身上是铜做的,像一个铁金刚。

    他有许许多多的作用,如果我饿了,就对机器人说:“机器人,我饿了,快帮我烧饭!”说完,再按一下胸前的“饿”字按钮,不一会儿,机器人就飞快地跑进厨房拿起一个面包,放进自己身上的微波炉里,不到30秒,面包就已经熟了。

    如果我生病了,只要按一下它胸前的“疗"字按钮,他就会变成像真人一样的医生来帮我治病。

    我的机器人还能清理垃圾呢,它头上有一只长长的天线,哪里有垃圾,天线就能感应到,机器人按照天线的指示去寻找垃圾,如果碰上了浑浊的水,那就会跳到水里把垃圾一个一个捡下来,捡完了垃圾,水还是浑浊的,机器人就赶快把水吸到自己的肚子里进化成清澈的水,然后排放出来,排放后,它又跳到岸上去寻找别的垃圾了。 这就是我想发明的机器人。

    我的自画像

    我叫张宁,我今年9岁,是小学三年级的学生。我的个子不高,身体很瘦,大大的眼睛,高高的鼻子,小小的嘴。

    我的性格活泼开朗,有时我很听话有时我很调皮。

    我的爱好是溜冰,电脑和读书,我很喜欢小动物,妈妈就是不给我买。

    我的优点是爱帮助别人。我的缺点是不喜欢写字。记得有一次老师布置的作业我没有写,第二天老师检查作业时,我向老师撒一个谎,告诉老师说:“我忘记带了?!崩鲜ξ潞偷乃迪挛绱?,当我看见老师那慈祥的目光时,我很后悔,我不应该撒谎。虽然事情已经过去了,我一直没向老师承认错误,现在我在这里对你说:“老师,请你原谅我好吗?”以后我在也不会向您们撒谎了。

    我在今后的学生生活中要努力改正自己的不足,使自己变得更出色,更能干,请老师以后多多的帮助我,让我尽快改掉我的坏毛病。

    这就是我

    看前方的大树坐着一个少年,他正捧着一本《成语故事》,津津有味的读着呢,他有一关乌黑发亮的头发,卧蚕眉下有一双炯炯有神的大眼睛。他是谁呢?你走近点瞧瞧,咦!这不是我吗?

    {三年级下册采摘机器人的作文}.

    说到我,我是一顽皮的孩子,我最爱恶作剧。有一次,我和小伙伴去按别人的门铃,然后马上跑,别人开门却空无一人。

    我很爱看书,由共是一些中外名著更吸我的眼球,我常常捧着书到很晚,妈妈叫我才睡觉。我的一个理想,要写本好的小说,让别人也尝到读书的滋味,书的味道是甜的。我的梦想还不是很稳定,我想做生物学家,去研究奇趣的大自然,我想做一个医学家,为与病魔博斗的人们解除痛苦;我想做一个天文学家,去探索神密莫测的宇宙;也想做一个企业家,让父母和儿子过上舒适的生活。但已经明确了一个目标,我要先考上大学。

    这就是我,一个顽皮,爱看书,而又理想远大的孩子。

    家乡的景色

    我的家乡是在肇庆的一个小村庄,那里有城市里没有的景色。

    我家的四周,树木环抱,房前栽种了竹子和果树,板栗结出了一个个的果实,像刺猬似的扎疼了我的手。挂满枝头的枣子招来一只只小鸟,啄食时还在叽叽喳喳地叫着。我刚把它们赶走,它们又飞到梨树上了,它们又去啄食成熟的梨子了。房屋的后面是一排排高大的松树房屋的东南面是一片竹林,苍翠茂密。穿过竹林前面就是一片稻田,绿油油的禾苗在夏风中摆动。

    我和哥哥穿过田间小路,来到水池。天气很热,我们迫不及待地跳进水里,打起了水仗,还比赛潜水工夫。他们自由自在地游着,因为我只会潜水,只能在浅水里眼睁睁地看着他们游。游水的时候我们感觉到,水库的水不像以前那么清澈见底, 脚下的泥沙更多有的水底长起了水草。奶奶说,现在农民过分使用化肥和农药,水被污染了。 家乡的山是青的,水是绿的,天是蓝的,空气也比城市清新了许多,晚上我也睡得格外香甜,因为那里格外的宁静,只有蝉鸣和蛙鸣。

    家乡的小河

    我家后面有一条清澈的小河,从很小的时候起,我就对她产生了一种特殊的感情。

    春天到了,河岸边垂柳的枝条吐出了嫩芽,粉红色的桃花也探出了枝头。小燕子从南方飞回来了,在清澈的水面上自由飞翔。有时侯,我和小伙伴也来参加这迎春盛会,在铺满新绿的河滩上唱歌游戏。这时,鸟儿在枝头欢快地唱起了歌;美丽的蝴蝶时而在水面上飞舞,时而在河中的水草上休憩;农家鹅群,鸭子也开始“曲项向天歌,红掌拨清波”的嬉戏,小蝌蚪和小鱼、小虾们在小河里快乐地玩耍。小河呢,把它们当做自己的孩子,精心地呵护着它们。

    弯弯的小河就像一条淡绿色的绸带,柔美秀丽。是的,我爱家乡的小河,我爱像小河那样绚丽多彩的美好生活。 一件令我感动的事情

    那是一件很小的事情,但是因为它,我明白了很多事情甚至是道理。

    那天,天空中万里无云,火热的太阳炙烤的大地,晒得我们像热锅上的蚂蚁――团团转。

    我和伙伴们一起回到学校,刚走到学校门口,我突然停住了,定睛一看,一个小小的身影从我身边穿过。他低着腰,目不转睛的望着地面,好像在找着什么,我好奇地走过去仔细一看,一个黑色的塑料袋,出现在我眼前。黑色的塑料袋随风飞舞着,像一只黑色的蝴蝶在空中肆虐。那个男孩一直紧追着它,而它,那个塑料袋好像在和小男孩玩游戏一样,一会儿飞到这里,一会儿又飞到那里,那个男孩气喘吁吁的。风停了,塑料袋似乎玩累了,终于停下来了。这时,男孩把握时间,三步并作两步跑过去,弯下腰,慢慢地把塑料袋拿起来,小心翼翼地放进垃圾箱,深吸了一口气,这才慢慢地走进教室。

    看到这一情景,心中不由地涌出一种佩服之感。难道他有什么特别之处吗?为什么只有他一个人看见,我们都是瞎子吗?不是的,其实我们都看见,只是觉得它太小了,我们没有去做,我们以为不关我们的事。其实,这就是我们的事,校园是我们共同在一起的时间最多,校园环境我们不应该?;に?

    那个小男孩,他有着一颗多么热心,多么善良的心啊!一滴水,在阳光的照耀下,也能反射出耀眼的光芒呀!

    篇五:《果实采摘机器人有关论文 刘今朝》

    果实采摘机器人有关论文

    机化141 刘今朝

    摘要:果园收获作业机械化、自动化是广大果农关注的热点问题。进行果树采摘机器人研究,不仅对于适应市场需求、降低劳动强度、提高经济效率有着一定的现实意义,而且对于跟踪世界农业新技术、促进我国农业科技进步,加速农业现代化进程有着重大的意义。 关键词:果树采摘机器人现状,发展,常见问题等。

    机器人技术是一门新兴的多学科交叉的综合性高新技术,涉及机构学、机械设计学、自动控制、传感技术、计算机、人工智能、仿生学等多个学科领域?;魅俗魑咦远?、智能化的机电一体化设备,通过计算机编程能够自动完成目标操作或移动作业,具有较高的可靠性、灵活性。因此,机器人技术已成为当今应用广泛、发展迅速和最引人注目的高新技术之一。

    随着科学技术的发展和社会的进步,机器人技术已经广泛应用于工业、农业、国防、科技等各个领域。在农业生产中,由于易对植被造成损害、易污染环境等原因,传统的机械通常存在着许多的缺点。为了解决这个问题,国内、外都在进行农业机器人的研究,对农业机器人的需求极其迫切。就我国而言,机械化、自动化程度比较落后。农业机器人的问世,有望改变传统的劳动方式,改善农民的生活劳动状态。因此,世界各国对农业机器人非常重视,投入了大量的资金和人力进行研究开发。农业机器人在农业领域得到很大进展,其功能已经非常完备。农业机器人正在或已经替代人的繁重体力劳动,可以连

    续不间断地工作,极大地提高了劳动生产率,是农业智能化不可缺少的重要环节。

    采摘机器人是21世纪精确农业的重要装备之一,是未来智能农业机械的发展方向。采摘机器人是针对水果和蔬菜,可以通过编程来完成这些作物的采摘、转运、打包等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统,是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学,需要涉及机械结构、视觉图像处理、机器人运动学动力学、传感器技术、控制技术以及计算信息处理等多方面的学科领域知识。

    果实采摘机器人特点:

    (1) 作业对象的非结构性和不确定性;

    (2) 作业对象的娇嫩性和复杂性;

    (3) 良好的通用性和可编程性;

    (4) 操作对象和价格的特殊性。

    果树采摘机器人操作者是农民,不是具有机电知识的工程师,因此要求果树采摘机器人必须具有高可靠性和操作简单的特点;另外,农业生产以个体经营为主,如果价格太高,就很难普及。

    国外研究进展

    ① 日本的西红柿采摘机器人

    日本的果蔬采摘机器人研究始于1980年,他们利用红色的番茄与背景(绿色)的差别,采用机器视觉对果实进行判别,研制了番茄采摘机器人。该机器人有5个自由度,对果实实行三维定位。由于不是

    全自由度的机械手,操作空间受到了限制,而且坚硬的机械爪容易造成果实的损伤。{三年级下册采摘机器人的作文}.

    日本冈山大学的Kondo等人研制的番茄采摘机器人,由机械手、末端执行器、行走装置、视觉系统和控制部分组成。用彩色摄像头和图像处理卡组成的视觉系统,寻找和识别成熟果实。由于番茄的果实经常被叶茎遮挡,为了能够灵活避开障碍物,采用具有冗余度的7自由度机械手。为了不损伤果实,其末端执行器设计有2个带有橡胶的手指和1个气动吸嘴,把果实吸住抓紧后,利用机械手的腕关节把果实拧下。行走机构有4个车轮,能在田间自动行走,利用机器人上的光传感器和设置在地头土埂的反射板,可检测是否到达土埂,到达后自动停止,转向后再继续前进。该番茄采摘机器人从识别到采摘完成的速度大约是15s/个,成功率在70%左右,成熟番茄未采摘的主要原因是其位置处于叶茎相对茂密的地方,机器手无法避开叶茎障碍物。因此需要在机器手的结构、采摘工作方式和避障规划方面加以改进,以提高采摘速度和采摘成功率,降低机器人自动化收获的成本,才可能达到实用化。

    ② 日本的茄子采摘机器人

    日本国立蔬菜茶叶研究所与岐阜大学联合研制了茄子采摘机器人?;魅擞蒀CD机器视觉系统、5自由度工业机械手、末端执行器以及行走装置组成,作业对象是温室中按照V形生长方式种植的茄子。该机器人的末端执行器设计复杂,包括4个手指、2个吸嘴、2个诱导杆、气动剪子和光电传感器,工作中,利用模糊视觉反馈系统

    引导末端执行器靠近果实,完成采摘作业。在实验室中进行了试验,采摘成功率为62.5%,工作速度为64.1s/个。影响成功率的主要原因是机器视觉系统对采摘位置的判断不正确;同时,视觉系统占用了72%的工作时间(46.1s),也是影响采摘效率的主要因素。

    (2)国内研究进展

    国内在农业机器人方面的研究始于20 世纪90 年代中期,相对于发达国家起步较晚。但不少院校、研究所都在进行采摘机器人和智能农业机械相关的研究。在国内,果蔬采摘机器人的研究刚刚起步。东北林业大学研制了林木球果采摘机器人,主要由5自由度机械手、行走机构、液压驱动系统和单片机控制系统组成。

    采摘机器人要真正达到代替人类完成采摘任务,并且实用化、普及化,需要解决如下技术难题:

    (1) 果实的识别率和采摘率不高问题;

    (2) 果实的平均采摘周期较长问题;

    (3) 采摘机器人的制造成本较高问题。

    在果蔬采摘机器人系统中,由于作业环境的复杂性,特别是存在光照条件的不确定性和果实部分或完全遮挡问题,采摘对象的智能化识别和定位问题还需要进一步研究。方法如下:

    (1) 开发智能化的图像处理算法;

    (2) 视觉传感器与非视觉传感器融合;

    (3) 采用主动光源的视觉系统;

    (4) 改变作物的培育模式;{三年级下册采摘机器人的作文}.

    (5) 采用开放式控制系统。

    参考文献

    [1] 柳洪,宋伟刚.机器人技术基础[M].北京冶金工业出版社,2002.

    [2] 杜青林.明确任务,突出重点实施“ 科教农”[R].杜青林部长在全国农业科

    技教育工作会议上的讲话,2003.4.17.

    [3] 徐丽明,张铁中.果蔬果实收获机器人的研究现状及关键问题和对策[J].农

    业工程学报,2004. 20(5):38-42.

    [4] 方建军.移动式采摘机器人研究现状与进展[J].农业工程学 报,2004.25(2):273-278.

    [5] 梁喜凤,苗香雯,崔绍荣等.番茄收获机器人技术研究进展

    [J].农机化研

    究,2003.10 (4):1-4.

    [6] 汤修映,张铁中.果蔬采摘机器人研究综述[J].机器人,2005.27(1):90-95. [7] 曹其新,吕恬生.日本蔬菜和水果拣选机器人的发展状况[J].

    篇六:《S版三年级语文下册同步作文》

    第一单元作文(自己最喜爱的花)

    我爱桃花

    有人喜欢婀娜多姿的荷花,有人喜欢迎霜怒放的菊花,有人喜欢冒雪凌寒的梅花,而我却喜欢粉红如面的桃花,因为是它把春天装扮得生机勃勃。

    几阵春风过后,春姑娘款款向我们走来。几阵春雨过后,小草从松软的土壤中露出了头儿,鸟儿也欢快地飞舞着,歌唱着。这时,在轻轻抖动的桃枝上,悄悄地冒出了一个个小芽苞,这是一个个小花苞,它们慢慢地萌发着,露出嫩嫩的粉红的小脑袋。在春雨的默默滋润下,羞涩地舒展开花瓣,露出甜蜜地微笑,一张、两张,转眼间绽放开千万张俊俏的笑脸。这时,花枝间弥漫着浓浓香味儿,蜜蜂“嗡嗡”地飞来采蜜,蝴蝶翩翩地在花中起舞,憋了一冬的人们也兴致勃勃地欣赏起桃花来。

    看!桃花把春天装点得绚丽多彩,充满了欢声笑语。我爱春天,更爱春天里的桃花。

    第二单元作文(动物小档案)

    可爱的小白兔

    我有一只小白兔,是去年我生日的时候,姑姑知道我喜欢小白兔,特意送给我的。 小白兔的毛是雪白的,眼睛像红宝石似的,鼻子小小的,嘴巴是三瓣嘴的,吃食的时候,嘴巴一张一闭,非常惹人喜爱。耳朵是直竖着的,它的耳朵可机灵了,很远的声音它都能听得见。它的尾巴短短的,小白兔的前腿短,后腿长,走路一蹦一跳的,我给小白兔起了个名字叫小白。

    小白生来怕水,它最爱吃的食物是萝卜和菜叶。小白的胆子可小了,有一次,我把萝卜扔到它的旁边,它听到了声音,以为是谁要伤害它似的,就马上缩 成一团。

    小白和我之间发生过许许多多有趣的事。记得有一次,小白在阳台上晒太阳,我悄悄地拿了一条长棍轻轻地走到阳台旁,轻轻地用长棍碰了它一下,它就马上缩成一团,转过身来,它看见了我,用手不定期示意,好像在说:“小主人, 你不会伤害我的?!?/p>

    你瞧,我家的小白多可爱呀!

    第三单元作文(小发明、小创造)

    环保汽车

    我想发明一辆环保汽车。

    它是用特制的纸做成的,车轮很大,可以折叠,随身携带,方便极了。它的用途可大了,它四个车轮旁安装了吸尘器,它们负责吸尘,几十米远的垃圾它都能吸得干干净净,还可以把垃圾回收,分解、处理,加工成汽油,供自己使用。

    它最妙的是,它不工作的时候,我可以一按电钮,它就变成一个精明能干的机器人,回去帮助主人买菜、做饭、洗衣、搞清洁,一条龙服务。它工作的效率高,成本低。它还是我的知心朋友。我伤心时,它想方设法安慰我;我高兴时,它比我更高兴。怎么样,我发明的环保汽车不错吧!

    我从现在开始,努力读书,严格要求自己,为实现我的环保汽车而奋斗!奋斗!

    第四单元作文(我是环保小卫士)

    我的家乡

    我的家乡很美丽;河水清澈、树木茂盛、整洁的街道、花坛里的迎春花在春风里随风舞蹈、公园里的柳树随风飘扬......然而有些人不遵守社会公德,却把这美丽的风景破坏了。比如:乱扔垃圾、乱涂乱画、在树上刻字......

    星期天,我来到公园里玩,看到有一个大哥哥把喝完的饮料瓶子随手扔在草地上,我连忙跑过去对他说:“大哥哥你这样做是破坏环境的行为,请把垃圾扔进垃圾箱里去?!贝蟾绺缤芬裁换鼐妥吡?。我连忙把饮料瓶子扔进垃圾箱里。我的行为被旁边的爷爷奶奶看到了,他们竖起大拇指连声赞道:“你真是个好孩子?!蔽姨筇鹛鸬男α?。

    作为一名少先队员应当?;せ肪?,从我做起,以实际行动让我们的家乡更美丽。

    难忘的绿色行动

    昨天,我和邻居家的小伙伴做了一个环保游戏。游戏的名字叫争当环保小卫士。参加游戏的有冬冬、如如和我。游戏规则:这个游戏有三个环节。第一个环节是给树木浇水。第二个环节是收集可回收的废品。在闯环节关的时候犯了我们所订的规定就要在记录本上打一个“×”。如果做了环保的事,就在记录本上打一个“√”。最后谁的“√”多,谁就可以获得环保小卫士的称号。

    游戏开始了,我们给树木浇水。谁都开心地给家里的植物浇水。每个都打一个“√”我们来到花坛,里面有很多塑料袋。

    我们每一个人拿只自家的布袋和篮子在花坛里捡“白色垃圾”。捡了一小时,花坛干净多了。冬冬在捡“白色垃圾”的时候拔了三棵小草,马上被我们几个打了三个“×”。

    我们进入了第三个环节,收集可回收废品。我们找遍了每一个角落,最后我找到了一个易拉瓶和三个牛奶盒,冬冬找到了一个纸箱。如如找到了十二个牛奶盒,又能打上一个“√”。这次如如获得了环保小卫士的称号。

    {三年级下册采摘机器人的作文}.

    这次的绿色行动,使我终生难忘。

    第五单元作文(写信)

    感谢信

    亲爱的徐老师:

    您好!谢谢您努力给我传授知识,让我在考试中取得了很好的成绩。老师,如果我们是花草树木,您就是一位辛勤的园丁,为我们修枝剪叶;如果我们是星星,您就是陪伴在我们身边的月亮;如果我们是鱼儿,那您就是供养我们的大海。

    老师,您无私奉献的精神,都是我必须学习的地方。老师,您真是太伟大了,您每天晚上都不辞劳苦地为我们批改作业,好像不知疲劳似的。老师,我们一定会在您的带领下,为我们三<1>班获取更多、更高的荣耀。

    在这里我祝福徐老师身体健康,万事如意!

    您的学生:

    2015年 月 日

    第六单元作文(有趣的发现)

    有趣的发现

    周末的下午,我在我家大院里闲逛。因为我家各的花草较多,所以有很多稀奇的小虫子来这做客。我在一棵大榕树下乘凉的时候,发现一只虫子趴在一片嫩绿的树叶上。我心想:这可能是一个有趣的发现。于是,我马上拿来放大镜观察。原来,趴在叶子上的是一只蚜虫,它正在贪婪地吮吸着叶汁。

    就在这时,一只蚂蚁发现了蚜虫,蚂蚁又用触角左碰,右一碰地告诉后面的“官兵”。蚂蚁们马上跑上去,一只领头蚂蚁拍一下蚜虫的屁股,蚜虫便乖乖地 从屁股排出一些水珠似的东西来,蚂蚁们的速度好像离弦的箭一样马上冲上去,大口大口地吃起来。

    这时,有一只七星瓢虫飞来,蚂蚁便向七星瓢虫发起了进攻,七星瓢虫多处受伤,它只好望着快到嘴边的食物,乖乖地飞走了。

    查阅有关资料,我才知道原来蚜虫排出的是蚜蜜,蚜蜜很甜,蚂蚁很喜欢吃。蚂蚁向七星瓢虫发起攻击是因为蚜虫是七星瓢虫的敌人,蚂蚁为了保住蜜源,所以才向七星瓢虫发起攻击。

    啊,这真是一个有趣的发现!

    第七单元作文(自己的梦想)

    我的梦想

    我的梦想是有一双翅膀。

    如果我有一双翅膀,我会飞到花丛中采花粉酿成蜜。送给每一位辛勤的人民。

    如果我有一双翅膀,当发生旱灾时,我会飞到很远的地方取水给田地里的庄稼,并让人们喝到水,不让他们饥渴。

    如果我有一双翅膀,我会飞向太空,去听月亮姐姐讲故事,到银河系里洗澡,去探索太空的奥秘。

    如果我有一双翅膀,我会带着小朋友们在天空中无忧无虑地飞翔。让他们忘记学习的烦恼。如果我有一双翅膀,我会去很远的地方,去了解我们的祖国和世界,学会更多的知识。

    这就是我的梦想,我希望我的梦想成真后,能帮助更多的人。

    第八单元作文(自己与书之间的故事)

    我爱看书

    高尔基曾说过:“热爱书吧,书是人类进步的阶梯?!钡娜肥茄?!我非常爱看书,可这爱看书还得从妈妈买的《多国小学生优秀作文选》讲起。这本书好看极了,我常常津津有味地看,从此,我对书产生了浓厚的兴趣。渐渐地,我家的书桌上已有200多本书了。

    虽然这些书我都爱看,但是我最爱看的是《小寓言大启发》和《奇异的宝盒》。当我看到小偷把他母亲的耳朵给咬下来的时候,我对他母亲深表同情,对小偷深表愤慨;当我看到金岩快要取到宝盒时,我的心绷得紧紧的;当我看到《幽默故事》里的警察被两个小子弄得哭笑不得,我也被弄得哈哈大笑。

    每天做完作业,我都在台灯下看我心爱的书,为精彩的故事情节陶醉。有时,我仿佛到了城堡,和贵族们一起参加公主和王子的婚礼; 有时,我仿佛来到海边,看见老渔夫巧妙地把魔鬼装入瓶胆里??

    书是打开知识大门钥匙。即使我增长了知识,又懂得了做人的道理,我爱看书。

    篇七:《果蔬采摘机器人的综述报告》

    果蔬采摘机器人的文献综述

    摘要

    介绍了国内外果蔬采摘机器人的类型和特点,综述了国内外果蔬采摘机器人的研究进展,总结了果蔬采摘机器人的特点,归纳了果蔬采摘机器人研究中的关键问题并分析了典型的果蔬采摘机器人的机械结构及控制系统的过程机理等,比较了果蔬采摘机器人的动力源系统。在此基础上,对果蔬采摘机器人的研究前景进行了展望。{三年级下册采摘机器人的作文}.

    关键词:{三年级下册采摘机器人的作文}.

    引言

    随着电子计算机和自动控制技术的发展、农业高新科技的应用和推广,农业机器人已逐步进入到农业生产领域中,并将促进现代农业向着装备机械化、生产智能化的方向发展。 果蔬采摘是农业生产中季节性强、劳动强度大、作业要求高的一个重要环节,使用人工采摘不仅效率低、劳动量大,而且对果蔬也造成了一定量的损害。研究和开发果蔬采摘的智能机器人技术对于解放劳动力、提高生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质,以及满足作物生长的实时性要求等方面都有着很重要的意义。并且,随着我国农业从业者的减少和老龄化趋势的不断加大,果蔬采摘机器人的开发利用具有巨大的经济效益和广阔的市场前景。

    第1章果蔬采摘机器人的发展现状

    1.1 果蔬采摘机器人的特点

    工业领域是机器人技术的传统应用领域,工业机器人处于可控制的人工环境内,并以均匀材质、确定的尺寸和形状的物体为操作对象,目前已经得到了相当成熟的应用,而采摘机器人工作在高度非结构化的复杂环境下,作业对象是有生命力的新鲜水果或蔬菜。同工业机器人相比,果蔬采摘机器人具有以下特点:

    1、作业环境的非结构性。由于农作物随着时间和空间而变化,工作环境是变化的、未知的,是开放性的。作物生长环境除受地形条件的约束外,还直接受季节、天气等自然条件的影响。这就要求采摘机器人不仅要具有与生物体柔性相适应的处理功能,而且还要能够顺应变化的自然环境,在视觉、触觉、多传感器融合等知识推理和判断等方面具有相当的智能。

    2、采摘对象的娇嫩性和复杂性。果实具有软弱易伤的特性,其形状复杂,生长发育程度各异;而且采摘对象大多被植物的枝叶所遮盖,增大了视觉定位的难度,是采摘速度和成功率降低,同时也对机械手的避障提出了更高的要求。

    3、作业对象大多数被树叶、树枝所掩盖,增大了机器人的视觉识别、定位的难度,降低了采摘成功率,这就对机器人机械手的避障提出了更高的要求。

    4、作业动作的复杂性。采摘机器人一般是作业移动同时进行,农业领域的行走不是连接出发点和重点的最短距离,而是具有狭窄的范围,较长的距离甚至遍及整个田间等特点。

    5、作业对象和价格的特殊性。采摘机器人操作者大都是农民,因此要求采摘机器人必须具有高可靠性和操作简单的特点。另外,高智能性导致果蔬采摘机器人的制造成本较高,农民和农业经营者或无法接受,并且采摘机器人的使用受到时间和季节性的限制,使用效率不高,也是限制采摘机器人推广的重要因素。

    1.2 国内外果蔬采摘机器人的研究进展

    果蔬采摘机器人于20世纪60年代在美国开始研究,当时的采摘方法是采用机械振动摇式和气动振摇式,容易造成果实的损伤,效率也不高。但在此后,随着电子技术和计算机技术的发展,特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟,果蔬采摘机器人的研究和开发技术得到了快速的发展。1983年,第一台西红柿采摘机器人在美国诞生。在其后的20多年时间里,以日本为代表的发达国家,包括美国、法国、荷兰、英国、西班牙等国相继实验成功了多种采摘机器人,如苹果、柑橘、番茄、葡萄、西瓜等的智能机器人,但这些机器人都还没能真正的实现商业化。表1为部分国家果蔬采摘机器人的研究进展情况。

    表1 果蔬采摘机器人的研究进展统计

    我国在农业机器人的研究开始于20世纪90年代中期,相对于发达国家起步较晚,但发展速度很快,不少院校、研究所都在进行采摘机器人的研究。如上海交通大学正在进行黄瓜采摘机器人的研究,浙江大学对七自由度番茄收获机械手进行了机构分析与优化设计研究,中国农业大学对采摘机器人的视觉识别系统进行了研究等。通过跟踪国外先进技术,我国在机器人采摘领域中也取得了初步的成果,但都是出于实验阶段,距投入农业进行实际生产还需时日。

    第2章果蔬采摘机器人的机械结构现状分析

    2.1 行走机构的机械结构现状分析

    行走机构主要用于机械手和末端执行器的初步定位,上面装有完成收获任务的所有硬件和软件部分。不同于一般的工业机器人,果蔬采摘机器人一般不是静止的,它往往需要安装在小巧的平台上,以便于在野外不同的土壤地势条件下移动。目前,移动式采摘机器人的行走机构主要有车轮式、履带式和人形结构三种。其中以车轮式行走机构最为简单,应用也最为广泛。

    1、 轮式行走机构

    车轮结构有四轮和三轮两种形式,图2-1所示为一种三轮结构的行走机构。车体前面的轮子主要起导向和支撑作用,后面两个提供动力作为驱动轮,通过控制安装在轴上的直流电机的转速来控制车子的行走速度。

    图2-1 三轮式行走机构

    荷兰开发的黄瓜收获机器人还以铺设于温室内的加热管道作为小车的行走轨道(如图2-2所示)。日本Kondo-N等人研制的番茄采摘机器人也采用了轮式移动机构(图2-3)?;褂泻峥缬诠魃戏降淖灾鞯家搅懦担ㄍ?-4)。

    图2-2荷兰黄瓜收获机器人

    (a)行走小车 (b)摄像头 (c) 机械手 (d)末端执行器 (e)微型定位摄像头

    (f)工控机 (g)220V电力线轴 (h)空气泵 (i)加热管

    图2-3番茄采摘机器人

    图2-4 自主导引龙门车式果蔬采摘机器人

    2、 履带式行走机构

    履带式行走机构是将圆环状的循环轨道卷绕在若干个车轮外,使车轮不直接与地面接触,利用履带可以缓和地面的凹凸不平,具有良好的稳定性能、越障能力和较长的使用寿命,适合在崎岖的地面上行使。典型的履带式行走机构主要由导向轮、支重轮、驱动轮、履带板和拖链轮等部分构成。履带与其所绕过的驱动轮、导向轮、支重轮和拖带轮组成多位的“四轮一带”,结构如图2-5所示。

    当马达带动驱动轮转动时,与驱动链轮相啮合的链轨及履带板有相对移动的 趋势,由于履带板与路面之间的附着力大于驱动链轮、支重轮和导向轮的滚动阻力,所以履带板不会滑动,而驱动链轮、支重轮和导向轮则沿着铺设的链轨滚动,从而驱动整机行走。{三年级下册采摘机器人的作文}.

    图2-5 履带式行走机构结构简图

    2007年新疆机械研究院研制了我国第一台多功能果园作业机—LG-1型多功能果园作业机(如图2-6所示)。该机器集采摘、修剪、喷药、运输和动力发电等功能与一身,采用履带式行走装置。其工作时汽油发动机将一部分动力分配给主机的变速箱,由变速箱驱动两条橡胶履带行走。采用橡胶履带行走部件,有利于在果园土壤松软和比较潮湿的环境中行走。同时,该作业机的研制成功标志着我国果园单一的采摘机械进入到了多功能作业机械时代。

    图2-6 LG-1型多功能果园作业机

    2011年,北京市农业机械试验鉴定推广站一台小型多功能??囟ζ教ㄑ兄瞥晒Γㄈ缤?-7所示)。该机械平台集成了果实采摘、果蔬剪枝、打药等多种作业功能。在同类机具中,该平台首次采用手动和无线??叵嘟岷系牟僮鞣绞?,可以方便可靠地操作机器前进、转向和停车。

    篇八:《S版语文三年级下册单元作文》

    小学语文S版三年级下册第一单元作文

    1我爱菊花

    我喜欢的花要数菊花了。

    秋天是菊花开得最旺的季节。每到秋天的时候,我便和小伙伴们去田里观赏菊花。 菊花色彩丰富:有红、黄、白、粉等。

    菊花式样繁多、品种复杂:花序大小和形状各有不同,有单瓣,有重瓣;有扁形,有卷行;有空心,有实心;有挺直和下垂。

    菊花不仅有观赏价值,而且药食兼优,有良好保健功效。菊花香味清香宜人,有助于治疗感冒、头痛。我国民间用菊花填制的“香枕”有祛风、降压作用。尤其菊花粥可“养肝血,悦颜色清风眩,除热解渴,明目。既可美食,又健身体。

    菊花不仅给我们美化环境,让人赏心悦目,又可入药,保健我们的身体,所以我喜欢菊花。

    2我爱菊花

    我喜爱的花是菊花,它的家在广阔的田野上。

    它呀,有金黄色的头发,金黄色的脸蛋。在脸上,长着一个花心,也就是它脸上那个黑痣,可它并不嫌脸上长痣,反正是爹妈给的。它身穿一条浅绿色的裙子,上面有一条美丽的花边,这就是过生日的时候,风奶奶给它做的。其实,它对人类还有贡献呢!听爷爷说,它的花汁可做止血药,还可以做成中药,为人们治感冒。它的花可以泡茶,可能它自己也没想到。

    它没有茉莉花的芳香,没有牡丹花的雍容华贵,更没有蝴蝶花的美丽。但它的生命力强,长期生长。到了深秋季节,百花凋谢,它依然开花。它不求人们把它供养在舒适的环境中,也不求人们给它浇水、捉虫、修枝剪叶。冬天,它钻到大地母亲的怀抱中开始冬眠,白雪姐姐把那白色的大被子盖在它身上,可真暖和呀。啊,冬爷爷走了,春姑娘来了,它从大地母亲的怀抱中欢快地钻出来,把野菊花的种子撒满荒山野岭,让祖国的春天更美丽。

    3我爱菊花

    我爱的花很多,但我最爱的是菊花。

    秋天到了,各种各样的花都纷纷落下,只有菊花还在挺拔地生长。因为,秋天是菊花开的最旺的时候。院子里的菊花都开满了,有黄色的、有白色的。每朵菊花都芬芳优雅、亭亭玉立。这菊花从一人多高的花架上喷涌而出,闪着一片辉煌夺目的亮点点儿,一直泻到地上?;钕褚恢ρ蘩龆说姆镂?,一条给舞台的灯光照得闪闪发光的长裙,一道瀑布——一道静止、无声、散着浓香的瀑布,而且无拘无束,仿佛女孩子们洗过的头发,随随便便披散下来。那些缀满花朵修长的枝条,纷乱地穿插垂落,带着一种山林气息和野味儿;在花的世界里,惟有凤尾菊才有这样奇特的境界。

    冬天到了,菊花纷纷落下。妈妈把菊花捡起,然后晒干??梢杂美磁莶韬?。喝用菊花泡的茶可以防止感冒。

    啊,菊花,我太喜欢你啦!

    5我喜欢的花

    我喜欢的花很多,有莲花、百合花、茉莉花……可我最喜欢的花是菊花。

    菊花的花冠细长而弯曲,花瓣层层叠叠,像龙虾的爪子一样有力?;ㄈ锍37⒊稣笳蟮姆枷?,让人尝到土地的芬芳。菊花的颜色可多了,有黄的、白的、红的等等。加上一些绿叶,会把菊花衬托得更加美丽。

    菊花的形状各种各样:有重瓣、单瓣、扁形、球形等,真是美上加美呀!到了秋天,是菊花开得最旺盛的时候,我非常喜欢秋天开的黄菊,让人看到就感到很舒畅。我喜欢菊花是因为它有高雅的气质,浓浓的芬芳,还有它的用处大。用菊花泡的茶,清香可口,清热解毒?;箍梢杂盟鼍栈ū?、菊花香水、菊花粥等。

    菊花多美??!

    如果大地没有菊花,大地将会缺少几分色彩。大家一起去观看花的世界吧!

    6我喜欢茉莉花

    我爱花,最喜欢的就数茉莉花了。

    在我家的阳台上,栽了一盆茉莉花。到了春天,它的老树枝上就长出了新鲜的嫩芽。过了不久,嫩芽越长越高,顶端上长出三到五个小花蕊,开始是绿色,后来慢慢变成白色,这是就闻到淡淡的花香,等茉莉花全部绽放时,远远就可以闻到浓浓的花香。小小的茉莉花全身洁白,非??砂?。当花开后一段时间,花朵就会开始枯黄,我就把它们一朵一朵摘下来晾干。到了夏天,叫妈妈泡茉莉茶给我喝。医生说:“口苦口干,肠胃消化不良的时候,喝了茉莉花茶特别管用?!?/p>

    茉莉花多么厉害呀!茶是多么的好喝呀!啊,我爱茉莉花!

    小学语文S版三年级下册第二单元作文

    1可爱的小猫

    我家有一只可爱的小猫,名叫花花。

    花花的头圆圆的,耳朵直竖,呈三角形状,眼睛水灵灵???!还挺有精神呢!它的皮毛是黄色的,上面有些小黑斑。屁股后面有一条又长又细的尾巴。它如果卷起来,就像一个有小黑点的黄绒球。

    花花可爱干净了。每次吃完东西,它就用爪子“”擦嘴洗脸”,像刚出嫁的新娘在梳妆打扮?;ɑㄒ怯惺河心蛄?,就跑到有沙的地方,挖一个小坑,把屎尿拉在里面。

    花花还很贪吃。有一次,妈妈买了一只鸡,煮熟后,妈妈把鸡放饭桌上。转身进卫生间洗手去了。谁知,妈妈的一举一动都被花花看见了?;ɑǔ梦也蛔⒁?,就跳上饭桌,抓了一个大鸡腿,躲在桌子底下偷偷地吃了起来。妈妈从卫生间走出来,发现那个大鸡腿不见了,以为是我吃的,便大声叫道:“张瑞源,你怎么没洗手就吃东西了???”我感到很奇怪,便随口说:“没有啊?!薄澳窃趺础闭馐?,妈妈看见了在桌子底下咬着鸡腿的花花,哭笑不得??苫ɑㄈ床焕碚庑?,继续在桌子底下津津有味地啃着鸡腿。

    花花还很贪玩呢!有一次,我发现花花不见了,于是,我便大哭起来。谁知,过了几天,我在家里看书,突然听到“喵喵”的叫声。我急忙丢下书,跑到家门口。只见花花扑过来,和我又亲又抱。我想,它肯定是到别处玩了。

    别看花花有贪吃、贪玩的缺点,它可是我们家的捕鼠能手呢!有一次,我和花花在沙发上看电视。突然听到了“吱吱”的叫声?;ɑΥ由撤⑸咸吕?,一扑,一只老鼠便死于它的“魔爪”之下……

    花花贪吃、贪玩、爱干净、善于捕鼠,构成了一个可爱的它。我是多么地喜欢它呀!

    2动物小档案 小白兔

    前不久,爸爸给我买了一只活泼可爱的小白兔。我给它取了个名字,叫白雪,我高兴得直跳,心想:这下我放学就有伴啦!

    白雪的眼睛红红的,像两颗红宝石,小鼻子总是一扇一扇的。小嘴的上唇有个豁口儿,下唇像个“一字”,俗称三瓣儿嘴。白雪全身洁白,没有一点杂色;它的后腿长,前腿短,跑起来很快,像一阵风,它的前腿一弓,后腿一蹬,就能蹦到很远。白雪喜欢吃胡萝卜和青菜。我记得有一首诗:“小白兔,白又白……”有一次,妈妈刚想把青菜放进锅里炒,谁想到,白雪一蹦,“呼”的一声,咦?白菜没了,往后一看,原来是被白雪偷吃了,妈妈气得火冒三丈,抄起刷子,就往白雪冲去。白雪一随就随我们三年,直到有一天,妈妈把白雪卖给了人家,我依依不舍地把它抱在怀里,伤心地哭泣着。我只好放弃了对白雪的思念,重新开始。

    一年过去了,可我心里还在想着白雪,怎么也忘不了它,晚上,我望着天上的星星,想起过去的事,想起过去和白雪一起度过的生活,我悄悄地流下了眼泪。

    3 我家的大母鸡

    我家的大母鸡又高又肥,棕色的羽毛,红色的冠子,神气得像一只金母鸡.

    大母鸡吃食时可霸道了,你瞧,它张开着翅膀护着食槽边,就被大母鸡狠狠地啄了一下,吓得小母鸡再也不敢伸头来了.大母鸡讨全家喜欢的就是下蛋.下蛋时,它先安静地卧在草窝上,忽然浑身哆嗦起来,刹那间,羽毛像刺猬的刺一样竖起来,,样子极度不安.接着睛个踉跄站了起来,于是一个冒着热气的蛋便落了下来.我取走热烘烘的蛋,随手撒一把米,大母鸡低下头吃米,一边吃一边不停地”咯嘟咯嘟”地叫着.

    啊,我喜欢我家的大母鸡!

    4小白兔

    我有一只小白兔,是去年我生日的时候,姑姑知道我喜欢小白兔,所以特意送给我一只活泼可爱的小白兔。

    小白兔的毛是雪白的,眼睛像红宝石似的,鼻子小小的,嘴巴是三瓣嘴的,吃食的时候,嘴巴一张一闭,非常惹人喜爱,耳朵是直竖着的,它的耳朵可机灵了,很远的声音它都能听得见,它的尾巴短短的,小白兔的前腿短,后腿长,走路一蹦一跳的,我给小白兔起了个名字,叫小白。小白生来怕水,它最爱吃的食物是萝卜和菜叶。小白的胆子可小了,有一次,我把萝卜扔到它的旁边,它听到了声音,以为是谁要伤害它似的,就马上缩成一团。

    小白和我之间发生过许许多多有趣的事。记得有一次,小白在阳台上晒太阳,我悄悄地拿了一条长棍轻轻地走到阳台旁,轻轻地用长棍碰了它一下,它就马上缩成一团,转过身来,它看见了我,用手不定期示意,好像在说:“小主人,你不会伤害我的?!?/p>

    你瞧,我家的小白多可爱呀!

    1多功能雨伞

    我讨厌下雨天。

    因为下雨天很麻烦。撑雨伞都需顶着风,背雨衣有时好像雨在帮我们洗脸。有些家长一下雨就腰酸背疼,很难受地去接自己的孩子。所以我要发明多功能雨伞。

    这个雨伞比普通雨伞特别。它像蚊帐一样盖住整个头部。然后放在肩膀上。下身有能伸缩的雨衣。雨衣是透明的。我发明的这把雨伞里面有10个按钮,它们各有各的用处。绿的是当你冷或热时,你按一下它,就会有一个小小的空调,要凉风,要暖气它统统都行。红色的是专对一下雨就腰酸的大人。你一按它就有一个小小捶背按摩机,别看它小,捶背按摩的力气是很大的噢!

    其它的按钮功能我就不一一讲给你听了。我觉得未来科学的发展,我的梦想一定会实现的。

    2环保汽车

    我想发明一辆环保汽车。

    它是用特制的纸做成的,车轮很大,可以折叠,随身携带,方便极了。它是用途可大了,它四个车轮旁安装了吸尘器,它们负责吸尘,几十米远的垃圾它都能吸得干干净净,还可以把垃圾回收,分解、处理,加工成汽油,供自己使用。

    它最妙的是,它不工作的时候,我可以一按电钮,它就变成一个精明能干的机器人,回去帮助主人买菜、做饭、洗衣、搞清洁,一条龙服务。它工作的效力高,成本低。它还是我的知心朋友。我伤心时,它想方设法安慰我;我高兴时,它比我更高兴。怎么样,我发明的环保汽车不错吧!

    我从现在开始,努力读书,严格要求自己,为实现我的环保汽车而奋斗!奋斗! 3全能机器人

    每当我看见妈妈干家务活,我的心里就会有一种心酸的感觉。因为这些活非常累,妈妈每天起早贪黑地干活,真是太辛苦了??吹秸庑?,我的心里闪过一个念头——发明一个全能禁止机器人。

    它的外表怪模怪样的,它的头圆圆的,上面有一根能预知地震的天线,手臂可以随意伸长,眼睛黑黑的,没有鼻子。脚下还有吸尘器,走到哪哪就会一干二净。它的脾气很怪,很喜欢小朋友,只不过有人让它生气的话,它就会使用武力了。它的作用很大,它可以做家务,让家长们有更多的时间休息。它还可以去当体育老师,为中国培养世界冠军。它还能登上月球,因为机器人的头脑发达,登上月球说不定能发现外星人呢!

    虽然这些还是梦想,不过我相信随着科技的不断发展,我一定能发明全能机器人。 4新型沙发

    我从小就有当发明家的梦想,于是,新型沙发就在我脑海中诞生了!

    新型沙发用皮制成,内部装有棉花和一些新型机器。如果你坐在上面感到不舒服,可以按一下白色按钮,沙发里的按摩机器会给你按摩,你想多舒服就有多舒服。如果你不想坐沙发,可以按一下绿色按钮,沙发就会变成椅子,你想坐多久就坐多久。如果你想让它变回沙发,只要按一下复原按钮就可以了。

    新型沙发还有杀菌功能呢!如果你坐在沙发上,沙发内部的杀菌机器发现你有疾病,它就会自动把你身体里的细菌、病毒杀死。而且在杀死细菌和病毒的同时,你不会感到疼。 怎么样?我的新型沙发不错吧!我相信,随着科学技术快速发展,不久,人们会用上我的新型沙发的。

    1难忘的绿色行动

    昨天,我和邻居家的小伙伴做了一个环保游戏。游戏的名字叫争当环保小卫士。

    参加游戏的有冬冬、如如和我。游戏规则:这个游戏有三个环节。第一个环节是给树木浇水。第二个环节是收集可回收的废品。在闯环节关的时候犯了我们所订的规定就要在记录本上打一个“×”。如果做了环保的事,就在记录本上打一个“√”。最后谁的“√”多,谁就可以获得环保小卫士的称号。

    游戏开始了,我们给树木浇水。谁都开心地给家里的植物浇水。每个都打一个“√”我们来到花坛,里面有很多塑料袋。

    我们每一个人拿只自家的布袋和篮子在花坛里捡“白色垃圾”。捡了一小时,花坛干净多了。冬冬在捡“白色垃圾”的时候拔了三棵小草,马上被我们几个打了三个“×”。

    我们进入了第三个环节,收集可回收废品。我们找遍了每一个角落,最后我找到了一个易拉瓶和三个牛奶盒,冬冬找到了一个纸箱。如如找到了十二个牛奶盒,又能打上一个“√”。这次如如获得了环保小卫士的称号。

    这次的绿色行动,使我终生难忘。

    2请不要伤害小燕子

    我家的房檐下,住着一窝可爱的小燕子。

    每年秋天,它们长途跋涉飞往南方。春暖花开时,它们又不辞劳苦地飞了回来。燕子小巧玲珑的面孔上嵌着一对黑亮的眼睛,一张小嘴尖尖的,张天后却很大。它身穿“白衬衫”,披着“黑大衣”,后面还翘着一个剪刀似的尾巴。

    去年春天的一个星期日,我和表弟在一起玩耍,我们看到了小燕子衔着泥草忙着做窝。淘气的表弟拿着竹竿要捕小燕子刚造好的窝,我立刻大声叫:“不要伤害小燕子!”表弟像没听见似的接着捕,吓得小燕子乱飞乱叫。达到了目的的,表弟才放下竹竿,高兴得又蹦又跳,像打胜仗似的。我生气地说:“小燕子是益鸟,是人类的好朋友,它帮助我们捉害虫,?;ぷ?,我们应该爱护它,?;に?,怎么能伤害它呢?”妈妈笑着说:“晖文说得对,一只燕子和它们的两雏燕,半年能吃掉50到100万只害虫,小燕子是?义务植保员??!?/p>

    表弟羞愧地低下了头。

    从此,表弟不再伤害小燕子,而且还?;ば⊙嘧?。

    小学语文S版三年级下册第五单元作文

    1感谢信

    亲爱的爸爸妈妈:

    你们好!作为你们的女儿,我首先要感谢你们这十年来对我无微不至的关怀。不管是生活上,还是学习上,都是很关心我的。先来谈谈生活上的吧。在我四岁那年的一个晚上,我和爸爸妈妈睡得正香的时候,我突然被肚子的一阵剧痛惊醒了。为了不吵醒你们,我只好强忍着??墒嵌亲釉嚼丛酵?,我不得不叫出声来。不巧,你们被我的叫声惊醒了,你们急忙跑到我房间,问我怎么了。我指着肚子,带着哭声说:“妈妈、爸爸……肚子痛,好痛??!”我也看到了,你们的脸上充满了焦急的神情。妈妈急忙对爸爸说:“看样子,得马上看医生了!”说完,就让爸爸背着我,妈妈给我一杯牛奶,叫我把它喝了。我喝完牛奶,反而呕得更厉害了,爸爸急忙背我到医院检查,原来是小肠蠕动,医生还给我开了药,我吃一些就没事了。

    啊,原来你们也是那么关心我的学习。每当我学习成绩下降时,你们会耐心地指导我。有时我学习专心时,你们会鼓励我。爸爸、妈妈,你们放心吧,我会好好学习的! 祝你们身体健康!工作顺利!

    2012年5月7日

    浏览次数:  更新时间:2016-06-04 10:39:08
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